Além de sua carreira solo, Danilo nunca deixou de colaborar com sua família,realizando apresentações internacionais com seu pai e irmãos, incluindo noprestigiado Festival de Montreux. Com seus irmãos, lançou o álbum "Para Caymmi,de Nana, Dori e Danilo" em 2004 e "Caymmi" em 2013, este último indicado ao Grammy Latino de Melhor Álbum de Música Popular Brasileira. Em 2017, durante a comemoração dos 90 anos de Tom Jobim, Danilo gravou "DaniloCaymmi canta Tom Jobim", um álbum que foi altamente elogiado pela crítica e incluiu a participação especial de Stacey Kent. Danilo ressalta o quanto aprendeucom Jobim, mencionando que este projeto foi uma homenagem emotiva, mas realizada com muita propriedade e sensibilidade.